血管介入手术机器人的设计要适应商品化的血管腔内器具，同时血管腔内器具的再开发也要适应机器人的特性；血管介入机器人的图像引导、智能测量、智能手术规划、高精度3D跟踪定位及可视化技术，实现术中实时标定、配准和导航；血管介入机器人操作介入器械到达靶区的灵活性与准确性。

教授认为现在应该处于2.5阶段，即2.0阶段向3.0阶段过渡的时期。

据了解，血管腔内介入手术机器人已经在冲刺注册，预计将在2023年上市，造福广大心血管疾病患者，为患者带来更和完美的手术体验。而与清声教授等临床专家，也将不断探索血管腔内介入手术机器人的化、智能化的发展。

血管介入外科是将介入治疗与血管外科治疗有机结合形成优势互补的科室。它以微创手术和腔内介入治疗血管疾病为特色，既保留了外科开放手术的传统，同时将血管腔内治疗微创、的特点引入诊断治疗当中，极大地提高了诊治率，拓展了治疗范围。

我国血管介入手术机器人领域有、、、、、、等，尚无血管介入手术机器人获批，但各家都在此赛道上奔跑着。

智能耗材的引入，力觉的直接体现与力反馈的视觉补偿加强；血管介入机器人更加注重轻量化、微型化、精密集成、灵巧机器人机构构型创新设计；血管介入机器人系统集成面向具体的手术流程需求、遥控操作及远程手术操作；血管介入机器人与人工智能技术、互联网和大数据的结合。随着磁控技术与纳米软体机器人技术进步，磁导航血管介入机器人可能是另一个方向。

据教授介绍，所谓即手术机器人要能够完成全部血管介入术式，以及包括术前评估、治疗在内手术的全过程。以为例，从设计之处就是能够覆盖所有血管腔内介入术士的，现在已经完成了主动脉、外周血管、冠脉的介入手术临床实验，未来还将继续在神经、脑血管甚至肿瘤腔内介入领域推进。

血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合，一般由医生通过主断手柄输入动作，机器人从端复现医生手部动作。

ONE®是微创®机器人在泛血管这一赛道布局的创新机器人产品，是基于主从控制技术的血管介入导航控制系统。R-ONE®利用机械辅助操作，定位病变，优化球囊和支架导管输送，标准化手术流程、提高手术精确度，减少手术并发症。

脑血管介入治疗：除了心血管介入辅助机器人以外，机器人外周血管介入及脑血管介入治疗中也在发展。2020年，等成功完成了第1例脑动脉瘤栓塞术机器人辅助治疗，这代表了神经血管疾病治疗的一个重要里程碑，为远程机器人神经血管内手术的发展打开了大门。

因此，教授认为，要评估血管腔内介入手术机器人的临床实用性，就要看其是否能很好的解决这两个痛点。

外周血管介入治疗：在血管外科的机器人辅助治疗中，等报道了一系列广泛的病例，包括310例机器人辅助血管手术，包括61例腹主动脉瘤修复手术。这个小组已经证明了机器人辅助血管技术治疗闭塞性疾病和动脉瘤的可行性。

目前，血管介入机器人的主要应用场景是冠脉介入手术、外周血管介入手术、脑血管介入手术等，且术式还有巨大的开拓空间。

血管介入手术机器人已经被应用到多种外科手术当中。在心血管医学中，机器人系统现在通常用于微创房间隔缺损闭合、二尖瓣修复和CABG手术，技术迭代更新覆盖其他适应症如经皮冠状动脉介入治疗、血管内和微创手术主动脉修复，以及基于导管的心房颤动消融术。目前血管内介入机器人主要运用于冠状动脉、脑血管、外周血管的介入治疗。

血管介入手术属于操作，血管介入手术机器人在手术中主要用于把持、定位、推送、旋转导管等，应具备很高的刚度和灵活性，完成任务需要多于6个活动度才可以报证导管快速、运动到病灶区。

心脏冠状动脉（简称：冠脉）介入手术是一种新型诊断与治疗心血管疾病技术，发展迅速。但是，在心脏跳动的情况下，进行介入术式对医生的技术提出了非常高的要求。手术机器人技术的发展为医生实施心脏冠状动脉介入手术提供了方便。

低渗透率其实是产品技术的未满足，临床应用无法达到替代或者无法到达需求。血管介入机器人本身做为技术集成体，其技术结合程度是否可以完成手术诉求还需进一步了解。

心脏冠状动脉介入手术是一种新型诊断与治疗心血管疾病技术，是当前阶段较为先进的一种心脏病诊治方法，发展十分迅速。这种手术的大致流程是介入医生通过体表血管穿刺，把体外导丝、导管送至心脏及目标血管各处。

血管介入手术是脑卒中、冠心病等心脑血管疾病的主要治疗手段。目前与巨大的患者需求相比，国内医院中尤其是基层医院能够熟练完成介入手术的外科医生数量严重不足。并且血管介入外科医生环境恶劣，需要穿上20公斤重的铅衣，还要承受X射线辐射引起的头颈部肿瘤、白内障、皮肤损伤等疾病的高发风险。

，教授在国外参加学术会议时，看到了展台上展示的一台血管腔内介入手术机器人。这台仅能完成手术中极少的几个步骤的机器人，让他眼前一亮，看到了一条不一样的路。因此他持续关注，发现这台机器人的研发进展非常缓慢。

与海外产品不同，国内部分企业的血管介入手术机器人覆盖心血管疾病诊断及治疗的完整手术流程。以医疗为例，其产品FlashRobot血管介入手术机器人将功能学诊断系统、影像手术导航、心电监测等软件，以及介入多功能导管、高压注射器等硬件进行有机整合，形成多系统功能集成和数据闭环，实现了造影、诊断、导航及术后评估全自动化。

血管手术机器人的边界是存在的，本身作为血管介入这一特殊领域，微导管和微导丝的运动控制、到位度、以及力反馈均较其他手术机器人有更高的要求。

作为国内血管腔内介入手术机器人研发的先驱者之一，基于数次参与动物实验与临床实验的实践经验，教授认为，血管腔内介入手术机器人解决了传统血管介入手术的两大痛点，将助推血管疾病治疗进入3.0时代。

，基于临床需求，对血管腔内手术机器人已经有了初步设想的教授，找到了主研仪器科学与技术专业的教授。经过深入交流，这一医一工两位教授发现，这一想法大有可为。2016年，他们合作打造的台血管腔内介入手术机器人试验机问世，这也就是的前身。也因此，没有拾人牙慧，其研发思路迥异于欧美企业，其产品拥有完全的自主知识产权。